En su historia se mezclan fenicios, romanos y árabes, éstos últimos al ser los que más tiempo estuvieron asentados en estas tierras nos dejaron numerosos vestigios de los que desgraciadamente conservamos muy pocos (fortificaciones, torres vigías, etc.).

El rigor histórico nos obliga a decir, sin embargo, que se desconoce la época de su fundación. Bien podría ser fechada durante la colonización fenicia y, con mucho fundamento pudo haber sido en la época romana. Así pues, suponemos que la vieja Estepona existió mucho antes que las árabes "Estebbuna" y "Alextebuna". Sucumbió a la dominación árabe en los años del 1.456 en correría ordenada por el Rey Enrique IV de Castilla. Es a partir de este momento cuando se puede decir que empieza la conocida historia de Estepona, siendo el mismo rey quien ordena la reconstrucción del castillo a petición de su válido y privado D. Juan Fernández Pacheco, Marqués de Villena. Transcurrió el tiempo sometida a la jurisdicción de Marbella, cuando era gobernadora de estos reinos Dña. Juana La Loca, por ausencia de los Reyes Católicos.

Con algo más de 600 vecinos, Estepona obtuvo del Rey Felipe V su total y absoluta independencia ("Perpetuamente para siempre jamás en todas las causas y negocios civiles y criminales en primera instancia dentro de la villa y su término municipal"), según consta textualmente en la Carta Villazgo firmada por el propio Rey en Sevilla el 21 de abril de 1.729 que se conserva en los archivos municipales. A partir de entonces comenzó su pleno desarrollo utilizando sus propios recursos naturales, el mar (pesca), el campo (cultivos), hasta nuestra época en que empieza el fenómeno turístico.